## 1장 드럼레스 콘트롤러 설치 및 사용시 기본지식 및 방법

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1. 드럼레스용 콘트로라 입력부와 출력부에 대해

콘트롤라가 기계에 부착되 정상적으로 동작하기 위해선 기본적인 내용 및 센서등을 미리 설정해야한다.
또한 크게 보면 콘트로라의 모든 동작은 다음과 같이 입력과 출력으로 나누어 간단히 해석할 수 있다.

### 2. 드럼레스용 콘트롤라의 연결 및 운용 순서와 방법

(1)각 에어켐 및 사도등을 지정, 배선 및 각도 지정
-특별한 번호를 필히 확인, 계속적인 작업 및 효율성을 최대한 고려해서 지정하도록 한다.
-각 번호에 해당하는 에어켐의 위치를 기계중심을 "0"도로 하고 반시계 방향으로 계산된 각각의
각도를 정확히 지정 입력한다.(편집모드중 기본 각도 편집 방법 참조)

(2)모터 연결 및 설정
-모터와 실린더의 연결비(1:3, 1:4등)에 따라 모터설정치를 정확히 입력한다.(모터설명서 참조)
-엔코더 원점을 설정한다.(설정모드중 엔코더 원점설정법 참조)
★ 엔코더출력비 선정법 : 엔코더 출력비는 모터와 실린더의 비율을 설정해 최종 엔코더 펄스를
1000 펄스로 맞추기 위한 값으로 정확히 설정되야 한다.
모터 엔코더가 2000 펄스인 경우, 기어비가 1:3 이면 실린더 1바퀴시 총 6000펄스가 나오므로,
이것을 1000펄스로 만드기 위해, 엔코더 펄스아웃은 6:1로 설정한다.
같은 방법으로 3000펄스 1:3 인 경우, 9:1로 설정, 3000펄스 1:4인 경우는 12:1로 설정한다.

(3)각 센서 ,외부 에러등을 연결한다.
-센서 및 외부 에러등은 이미 지정되 있으므로, 각부분에 정확히 연결한다.
(4)엑츄에이터 연결 및 자기 위치 각도 설정
-엑츄에이터는 다음과 같이 위치가 정해져 있으며, 기계중심을 기준으로 각 위치를 각도로 지정해야만
정상 동작을 할수 있으므로 정확히 입력한다.(편집모드중 기본 각도 편집 방법 참조)

(5)기본적인 체인 및 Fixed Sel., 쟈가드 데이터를 작성 입력
부록 3의 체인,픽스드 셀렉션,쟈가드 데이터에 대한 내용을 파악한후 각 부분에 대한 설명서
내용을 참고로해서 기본데이타를 작성, 디스켓으로 입력한다.
(6)기계 시험가동
기본 데이터를 작성 입력후 기계 시험 가동을 한다.
에러 및 기타 사항에 대한 조치는 각부분을 참조로 해서 문제해결을 한다.

### 3. 연결 및 운용 순서도

앞에서 서술한 내용을 순서도로 표시하면 다음과 같다.

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